Манипулятор (механизм)

Манипуляторы FANUC

Робот-манипулятор работает вблизи печи.

Манипуля́тор — механизм для управления пространственным положением орудий, объектов труда и конструкционных узлов и элементов. Это значение закрепилось за словом с середины XX века, благодаря применению сложных механизмов для манипулирования опасными объектами в атомной промышленности.

Устройство и применение

Основу манипуляторов составляют пространственные механизмы со многими степенями свободы. Манипуляторы выполняют работы в средах, недоступных или опасных для человека (подводные глубины, вакуум, радиоактивная среда и другие агрессивные среды), вспомогательные работы в промышленном производстве. Манипуляторы используются в медицинской технике (например, в протезировании). Манипуляторы изучает теория манипуляторов, которая является разделом теории машин и механизмов. В узком смысле манипулятором называется механическая рука.

Манипуляторы делятся на управляемые человеком и автоматические манипуляторы (роботы-манипуляторы как разновидность роботов). Развитие манипуляторов привело к созданию промышленных роботов. Проектирование механизмов-манипуляторов требует решения таких задач, как создание манёвренности, устойчивости в работе, выбор правильного соотношения полезных и холостых ходов. Иногда требуется проектирование таких систем, в которых оператор чувствует усилие, создаваемое на рабочем органе или на грузозахвате.

Рассматривается также внедрение комплексов манипуляционных роботов в образовательный процесс.

Виды

• Манипулятор (в горном деле) — основной механизм буровой каретки, предназначенный для перемещения в призабойном пространстве автоподатчика с перфоратором (бурильной машиной).
• Манипулятор (в металлургии) — машина для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения заготовки при обработке металлов давлением. Различаются прокатный и ковочный манипулятор. В кузнечных и прокатных цехах используются подвесные и напольные манипуляторы, которые являются разновидностью кантователей (механизмов для переворачивания (кантовки) изделий).
• Манипулятор (в ядерной технике) — приспособление для работы с радиоактивными веществами, исключающее непосредственный контакт человека с этими веществами.
• Манипуляторами оснащаются гидростаты для ведения океанографических и других работ на глубинах.
• Платформа Гью — Стюарта — разновидность параллельного манипулятора, в которой используется октаэдральная компоновка стоек. Имеет шесть степеней свободы. Применяется в станкостроении, подводных исследованиях, авиационных спасательных операциях на море, летательных тренажёрах, позиционировании спутниковых антенн, в телескопах и в ортопедической хирургии.
• Кран-манипулятор — мобильная грузоподъёмная машина, включающая грузоподъёмный кран стрелового типа, смонтированный на автомобильном шасси и служащий для его загрузки и разгрузки.

Примечания

{{#invoke: Check for unknown parameters | check

| unknown = | preview = Страница использует Шаблон:Примечания с неизвестным параметром «_VALUE_» | ignoreblank = y | 1 | colwidth | group | liststyle | refs }}

Литература

• {{#invoke:String|replace|source=Попов Е. П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л. |pattern=^(%[*)(.-[^%.%]])(%]*)$|replace=%1%2%3.|plain=false}} Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. — М.: Наука, 1978. — 400 с.
• {{#invoke:String|replace|source=Медведев В. С., Лесков А. Г., Ющенко А. С. |pattern=^(%[*)(.-[^%.%]])(%]*)$|replace=%1%2%3.|plain=false}} Системы управления манипуляционных роботов. — М.: Наука, 1978. — 416 с.
• {{#invoke:String|replace|source=Козлов В. В., Макарычев В. П., Тимофеев А. В., Юревич Е. И. |pattern=^(%[*)(.-[^%.%]])(%]*)$|replace=%1%2%3.|plain=false}} Динамика управления роботами. — М.: Наука, 1984. — 336 с.
• {{#invoke:String|replace|source=Фу К., Гонсалес Р., Ли К. |pattern=^(%[*)(.-[^%.%]])(%]*)$|replace=%1%2%3.|plain=false}} Робототехника / Пер. с англ. — М.: Мир, 1989. — 624 с. — ISBN 5-03-000805-5.
• {{#invoke:String|replace|source=Шахинпур, М. |pattern=^(%[*)(.-[^%.%]])(%]*)$|replace=%1%2%3.|plain=false}} Курс робототехники / Пер. с англ. — М.: Мир, 1990. — 527 с. — ISBN 5-03-001375-X.

Шаблон:Механизмы Шаблон:Робототехника {{#invoke:Message box|ambox}}

Шаблон:Mech-stub